摘要：使用新型超聲波傳感器，設計和開發基于ARM9和嵌入式linux的輪式移動機器人平臺，作為未知環境下的避障導航系統。本文著重介紹超聲波傳感器的實現原理，機器人平臺中的整個軟件實現過程以及控制機器人行走的實現方法。
1簡介從英國進口的SRF05超聲波傳感器用于項目開發。與常用的超聲波傳感器相比，其回聲反饋和測距方法具有特殊性。
在ARM中也很難實現，但是傳感器具有很高的精度。達到1厘米，因此使用此傳感器卸下了用于短距離測量的紅外測距模塊，從而節省了硬件資源。
機器人的最小系統是觸摸屏模塊，超聲波模塊，相機圖像采集模塊和直流電動機閉環控制系統。測距是整個系統中最重要的部分，它直接影響電機運行距離的精度，在有效范圍內進行圖像采集控制。
整個系統在ARM9和Linux平臺上完成，并且每個模塊都以設備驅動的方式實現，以使對模塊的控制更加方便。 2 SRF05超聲波測距方法提供10us脈沖來觸發超聲波傳感器。
SRF05將發出8個周期為40khz的超頻脈沖。此時，回波端口上的電平在回波中變高，并且計時器在此時啟動。
計時，等到回聲變低以證明有障礙物時，此時停止計時，高脈沖的寬度與測距距離成正比，超聲范圍的有效范圍為1cm?4m，因此如果沒有障礙物或障礙物如果大于4m，回聲仍將變為低電平。此時，計時器時間為30毫秒。
因此，在測距期間，計時器的周期應大于30ms，以有效進行測距。的原理如圖1所示。
3超聲波測距軟件的實現圖2給出了超聲波測距的流程圖。
